逆运动学模块

脚本入口： eve.IK()

创建 2D/3D 骨架和 FABRIK Solver，设置目标并逐帧求解。

基本用法

local ik = eve.IK();
local skeleton = ik.newSkeleton2D();
local solver = ik.newSolver2D(skeleton);
solver.addTarget("hand", 240, 180);
solver.solve();

对象关系与调用时机

Skeleton2D/3D 保存骨骼层级；Solver2D/3D 引用骨架并保存目标、迭代参数；solve/step 修改求解后的骨骼姿态。渲染骨骼或模型需要游戏主动同步结果。

目标导向指南

让手臂追踪目标

创建 Skeleton2D 和骨骼链，建立 Solver2D，把末端骨骼绑定目标坐标；目标变化后调用 solve()，再读取骨骼位置/角度更新渲染。

控制求解稳定性

限制 iterations 和 tolerance，在目标不可达时接受最大伸展结果；连续动画使用 step() 逐帧收敛，瞬时编辑器操作使用 solve() 完整求解。

常见问题

创建 Solver 后销毁 Skeleton。
骨链长度为 0 或父子关系错误。
每帧高迭代求解大量角色，未做距离/可见性裁剪。

API 快查

下列方法名来自当前 Squirrel 绑定；同一模块创建的辅助对象（例如 World、Body、Source）的方法也列在这里。

addTarget()、bind()、clearConstraints()、clearTargets()、clearTrace()、createBone()、forwardKinematics()、getBoneCount()
getChild()、getChildCount()、getForce()、getKeepTrace()、getLength()、getMaxIterations()、getName()、getOrientationX()
getOrientationY()、getOrientationZ()、getParent()、getRootId()、getRotation()、getRotationPitch()、getRotationYaw()、getTargetCount()
getTolerance()、getTraceSize()、getX()、getY()、getZ()、hasConstraints()、initStraightPose()、newSkeleton2D()
newSkeleton3D()、newSolver2D()、newSolver3D()、setConstraints()、setForce()、setKeepTrace()、setLength()、setMaxIterations()
setOrientation()、setPosition()、setRotation()、setTolerance()、solve()、step()、totalLengthTo()、updateRotations()

使用要点

模块对象和它创建的资源对象应保存在全局或实体状态中，不要在每帧重复创建。
带 update(dt) 的系统应在 eve_update 调用；绘制方法应在 eve_render 调用。
参数约束、默认值和返回类型以对应模块头文件及 addFunc 绑定为准；本文 API 快查与当前源码同步生成。

源码： src/modules/ik/ 相关测试： 在 test/ 中搜索 ik。

2.6 KiB Raw Blame History